一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法

本发明公开了一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，包括：获取失效无人机编号、剩余任务点坐标、着陆点坐标、备用无人机与着陆点坐标；对剩余待巡检任务进行约束聚类，基于聚类结果与匈牙利算法实现无人机、任务组与着陆点的重分配；建立单无人机任务重规划模型；利用改进后的蚁群算法得到每个可用无人机的重规划巡检路径；如果存在无人机巡检路径不满足能耗约束，则加入备用无人机再次进行重规划。本发明建立单无人机的任务重规划模型，设计改进蚁群算法进行单无人机巡检任务的重规划，可以显著降低多无人机任务重规划问题的计算复杂度，提高多无人机巡检系统在遭遇突发异态时的自主决策能力，有利于多无人机巡检系统的稳定运行。