割草机器人定位方法、装置、割草机器人、存储介质

本公开涉及一种割草机器人定位方法、装置、割草机器人、存储介质。所述方法包括：获取割草机器人在工作过程中记录的定位数据、视觉数据、惯性传感器数据和轮速计数据；对视觉数据进行特征点检测，得到图像特征点，基于图像特征点确定第一位姿；分别对惯性传感器数据和轮速计数据进行预积分处理得到第二位姿和第三位姿；响应于确定割草机器人未处于静止状态，基于第一位姿、第二位姿和第三位姿进行联合优化，得到第四位姿；基于第四位姿和定位数据构建位姿图，对位姿图进行位姿优化，确定位姿变化矩阵，基于位姿变化矩阵和第四位姿，确定位姿定位数据。采用本方法能够准确的对割草机器人进行定位。