一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人及工作方法

本发明涉及采摘机器人技术领域，具体是一种基于支链嵌套并联机构的采摘机器人及工作方法，基于支链嵌套并联机构的采摘机器人包括底座，所述底座的上侧固定安装有两个平台，两个所述平台的上侧固定安装有升降组件，所述平台通过升降组件固定安装有三轴并联机械臂，所述三轴并联机械臂的输出端固定安装有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端转动安装有并联台，所述并联台的上侧固定安装有避让架，所述避让架上固定安装有采摘组件。本发明通过三轴并联机械臂配合对应的两个电动推杆对并联台进行多维度的空间调整，使采摘爪调整至采摘的最佳位置，三个上齿条分别带动对应的切刀相互靠近，对果柄进行切割，避免损伤果树枝干。