一种基于定位置信度指导的视觉与激光融合的多目标跟踪方法

本发明涉及一种基于定位置信度指导的视觉与激光融合的多目标跟踪方法，属于计算机视觉与多传感器融合技术领域。针对现有技术中多模态关联机制不合理、轨迹管理固定化导致复杂场景下误匹配与漏跟的问题，本发明提出：通过多级优先级划分与三轮关联策略，融合2D检测的定位置信度、分类置信度及3D检测的点云稠密程度，优先关联高可靠性目标，并利用投影交并比实现跨模态轨迹互补；同时设计动态轨迹置信度机制，并利用轨迹置信度推测轨迹运动状态，以自适应调整轨迹保留帧数。本发明的技术效果包括：提升复杂场景下多目标跟踪的鲁棒性，减少遮挡与远处目标的误匹配，通过动态轨迹管理避免身份切换，为自动驾驶与机器人感知提供高精度三维跟踪结果。