一种基于混合约束的机器人标定方法及装置

本申请公开了一种基于混合约束的机器人标定方法及装置，涉及机器人标定技术领域；基于混合约束的机器人标定方法包括如下步骤：S1：建立机器人的运动学模型和几何误差模型；S2：测量末端标定装置上标定球相对于连接座的第一相对位置，并将末端标定装置安装至机器人末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；S3：通过拖动示教的方式，将末端标定装置与几何约束装置上的3‑2‑1几何约束机构配合，并记录机器人关节角数据；S4：根据关节角数据生成约束样本代入几何误差模型，通过辨识算法得到机器人运动学参数误差；S5：将运动学参数误差补偿至机器人控制器中；通过位置、距离、直线和位姿等几何约束实现对机器人运动学参数的高精度辨识。