一种基于李群左不变误差模型的传递对准方法及设备

本发明公开了一种基于李群左不变误差模型的传递对准方法及设备，属于惯性导航系统领域。该方法首先基于李群理论建立主、子惯导系统之间的左不变误差状态模型；其次构建同时考虑杆臂效应和安装误差角影响的姿态与速度误差微分方程然后选取李群下定义的姿态与速度量测，建立相应的量测方程；最后针对非线性状态方程与量测方程，设计无迹卡尔曼滤波器，对失准角、速度误差、杆臂矢量、安装误差角以及惯导零偏等参数进行联合估计。本发明所提出的传递对准方法，不仅充分考虑了主、子惯导系统之间实际存在的杆臂误差，提高了系统误差建模的完整性，同时采用当地导航坐标系作为参考坐标系，更贴近实际工程需求，具有良好的通用性与工程应用前景。