一种液压人形机器人肩关节

本发明实施例公开了一种液压人形机器人肩关节包括：俯仰运动组件、横滚运动组件、偏航运动组件、躯干支撑板和连接轴；俯仰运动组件与横滚运动组件设置在躯干支撑板上，偏航运动组件通过连接轴与横滚运动组件连接。俯仰运动组件，包括：俯仰齿轮、俯仰齿条和俯仰驱动液压缸和俯仰滑块板；横滚运动组件，包括：第二滑块、第三滑块、第一连杆、第二连杆、关节连接件和横滚驱动液压缸；横滚驱动液压缸输出轴依次穿过所述躯干支撑板、俯仰齿轮和第二滑块与第三滑块固定连接，关节连接件与第一连杆和第二连杆活动连接；第三滑块通过第一滑轨与第二滑块相对运动。使肩关节结构紧凑。