一种轮桨一体式多模式陆空两栖变形机器人

本发明提供了一种轮桨一体式多模式陆空两栖变形机器人，涉及空中机器人技术领域，该机器人包括机器人主体，其用于控制机器人实现陆空两栖变形、空中飞行及陆地行走；轮桨一体机构，其由陆地行走机构及空中飞行机构两部分组合而成；机械臂，其连接在机器人主体的四角，且另一端转通过伺服推杆机构连接轮桨一体机构。本发明的变形机构采用伺服电动推杆驱动的双稳态锁定机构，在保持推杆轴向推力的同时，构建稳定的机械自锁机制，仅需瞬时驱动即可完成飞行折叠态与地面支撑态间的转换，轮桨一体机构采用螺旋桨与防护驱动轮复合结构设计，并构建了非旋转核心模块与旋转执行机构的动力解耦系统。