一种基于车辆横摆稳定域的滑模修正控制方法

本发明公开一种基于车辆横摆稳定域的滑模修正控制方法，包括以下步骤：步骤1，采用分段线性拟合技术建立考虑轮胎非线性特性的车辆动力学模型，通过赫尔维兹矩阵初步得到车辆稳定边界；步骤2，考虑侧偏刚度扰动对稳定边界的影响，通过实时观测车辆状态偏差估计轮胎侧偏刚度偏差，修正稳定域边界；步骤3，考虑侧倾约束，求解车辆横摆状态期望值；步骤4，考虑轮胎非线性影响，结合动态修正方法构建稳定域滑模修正控制策略，补偿由轮胎非线性引起的系统扰动；步骤5，考虑单轮滑移约束，结合二次规划算法优化四轮力矩分配。能够精准判定稳定域、分层鲁棒控制以及高效力矩分配避免驱动饱和。