一种钻锚机器人钻臂位移油缸预测控制方法及设备

本发明公开一种钻锚机器人钻臂位移预测控制方法及设备，属于阀控液压控制领域。建立钻锚机器人钻臂摩擦力模型和钻臂位移系统非线性状态空间方程；设计钻臂位移的预测控制器，结合钻臂位移系统非线性状态空间方程和摩擦力模型，通过预测控制器获取扩张降阶型线性扩张状态观测器估计的状态变量，求解出最优输入；构建扩展状态观测器，利用其估计的状态和集总扰动反馈到预测模型部分中，在线更新状态变量，通过预测控制器求解出最优控制律。本方法步骤简单，预测效果好，能够有效确保钻锚机器人钻臂位移控制的准确性。