一种受限空间约束下机器人本体动力学模型辨识方法

本发明公开一种受限空间约束下机器人本体动力学模型辨识方法，包括：建立机器人的动力学模型；以自由空间下的有限傅里叶级数为参考轨迹选取路径点，使用OMPL库完成点到点的避碰路径规划；在速度‑路径解耦(PVD)框架下使用B样条曲线对避碰路径点进行参数化处理，将激励轨迹的求解转化为对参数速度的优化；最后考虑机器人的物理约束，以回归矩阵的条件数为目标函数，利用非线性优化算法实现激励轨迹的求解，完成机器人动力学模型的辨识。本方法创新性地考虑了机器人的环境约束，对避碰路径参数化处理，将激励轨迹的求解转化为一维的参数规划问题，并考虑机器人的多重约束完成对参数轨迹的求解，实现了机器人在受限空间下动力学模型辨识。