一种机器人跨楼层路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种机器人跨楼层路径规划方法、装置、设备及存储介质。先根据机器人当前时刻的位姿和位姿协方差矩阵生成粒子集，得到粒子栅格地图；将机器人雷达点云数据与粒子栅格地图匹配，计算粒子权重，保留高权重粒子，更新粒子集分布；再通过机器人雷达点云数据提取垂直方向结构，结合机器人的状态，对更新后的粒子集分布进行粒子滤波实现机器人的跨楼层重定位；最后基于机器人的跨楼层重定位，使用A*算法生成跨楼层可行路径，兼具了准确定位和跨楼层路径规划，从而满足了实际的使用需求。