基于EtherCAT总线的Delta机器人多轴协同控制系统、方法

本公开提供一种基于EtherCAT总线的Delta机器人多轴协同控制系统、方法，包括：控制器、运动控制器以及EtherCAT接口；控制器用于部署协议栈，以实现EtherCAT主站功能；运动控制器用于接收控制器发出的指令，控制Delta机器人的轨迹规划和速度控制；EtherCAT接口用于传输控制器发出的指令；本公开通过设计专用的运动控制器，并结合EtherCAT总线协议，实现高精度、高实时性的多轴协同控制；同时，结合EtherCAT的分布式时钟与CSP模式，采用优化后的S型轨迹规划曲线，增强系统的可靠性和稳定性。