大规模未知环境下结合语义的自主搜索方法及相关设备

本申请公开了大规模未知环境下结合语义的自主搜索方法及相关设备，涉及自动控制技术领域，方法包括：基于贝叶斯概率方法构建包括对齐后的点云数据与全景图中物体的语义标签的语义八叉树；利用高斯混合模型分析全景图以确定目标位置的概率，进而根据目标位置的概率构建多层任务概率图；获取任务描述并判断任务描述对应的搜索任务是否为重复任务；若否，则利用大语言模型根据任务描述和全景图确定搜索方向，进而确定局部目标点；若是，则根据语义八叉树和多层任务概率图确定搜索方向，进而确定局部目标点；生成局部目标点的搜索路径，根据语义八叉树和多层任务概率图优化搜索路径的轨迹；根据轨迹控制机器人移动搜索。本申请可提高实时性和效率。