一种水下管道故障检测方法和装置

本申请提供一种水下管道故障检测方法和装置。本申请提供的水下管道故障检测方法，先针对预先从水下管道中选定的多个位置中的每个位置，获取该位置的一组数据，得到多组数据；再利用多组数据训练检测模型；最后，将待检测的一组待检测数据输入到训练后的检测模型，得到检测结果。本申请提供的水下管道故障检测方法和装置，通过融合相机、声呐、激光雷达等多模态传感器的信息，在每种模态的嵌入表征中加入可学习的特征提示，引导模型更好地利用各模态的信息，并采用基于残差低秩适配器的多层级结构，通过交叉注意力机制将多模态信息注入适配器，这样，可以使预训练的检测模型更好地利用来自多模态传感器的信息，提供更精确地水下管道故障检测。