一种机械臂云台动态自适应控制方法

本发明公开了一种机械臂云台动态自适应控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、构建机械臂云台控制系统；步骤二、对酶作用优化算法进行改进；步骤三、获取机械臂云台当前位置和目标位置之间的误差，计算云台需要调整的角度误差，通过改进的酶作用优化算法对机械臂云台控制系统的PID控制器模块的控制参数进行优化，得到最优的一组控制参数；步骤四、根据步骤三中得到的一组最优控制参数输入PID控制器，通过PID控制器输出的控制量调整机械臂云台达到目标角度；通过改进的酶作用优化算法对机械臂云台控制系统中PID控制器进行优化，提高机械臂云台控制系统的适应能力和控制精度。