基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法、系统及车辆

本发明属于自动驾驶控制技术领域，具体涉及基于改进反步控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法、系统及车辆，方法通过建立车辆运动学模型，定义误差动态方程，并引入虚拟反馈变量简化反步控制设计，结合控制律设计速度与转向角控制量，同时进行输入约束处理。系统包括运动学建模、误差动态方程、虚拟反馈变量生成、控制律设计、输入约束处理及轨迹跟踪执行模块。车辆集成该系统，实现精确轨迹跟踪。本发明降低了计算复杂度，考虑了输入约束，提升了收敛速度，增强了系统鲁棒性，有效解决了传统方法在高维系统中设计复杂、计算效率低下的技术难题，提高了自动驾驶车辆的安全性能和可靠性能。