基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法及系统

本发明提供基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法及系统，涉及控制技术领域，包括通过获取工件三维模型，提取深度信息，基于主曲率值将工件表面划分为平面、凸面和凹面区域，针对不同区域设定差异化轨迹密度参数，并设置轨迹过渡带，结合法向量计算机器人姿态角度，最终生成包含位姿信息的轨迹数据及等离子清洗工艺参数。本发明实现了对复杂表面的精准清洗，提高了清洗效率和质量。