一种多模态波浪推进无人航行器控制系统

本发明公开了一种多模态波浪推进无人航行器控制系统，涉及无人自主系统控制技术领域，用于控制包含高升阻比耐压结构航行体主体、动态浮力调节模块、多功能智能感知与通信系统及双模推进系统的多模态波浪推进无人航行器。该控制系统集成了航行器板载控制子系统和岸基控制子系统，两子系统通过优化链路协同工作。板载子系统实现：精确动态浮力调节；高效自主避碰。岸基子系统实现：自适应通信链路优选与动态管理；利用岸基边缘计算能力对航行器数据进行本地处理与分析；实现岸基功能的按需动态重构。本系统显著提升了该类无人航行器的多模态作业能力、自主避碰安全性、通信与数据处理效率以及任务适应灵活性和整体性能。