一种机器人灵巧手抓取方法及机器人灵巧手抓取控制系统

本申请公开了一种机器人灵巧手抓取方法及机器人灵巧手抓取控制系统，灵巧手首先对目标物进行抓取并移动，然后依据灵巧手接触面是否形变、目标物是否发生位移以及目标物接触面是否发生指定范围内的形变，来判定目标物是否抓取成功；若灵巧手上与目标物接触的接触面发生形变，且目标物发生位移，且目标物上和灵巧手接触的接触面发生指定范围内的形变，则判定抓取成功。本抓取方法中通过采用目标物的位移、目标物与灵巧手接触面的形变以及灵巧手与目标物的接触面的形变来判断目标物抓取与否多个变量进行判定，解决已有的人形机器人灵巧手指抓取完全依靠图像识别柔性接触体的形变量来判断夹持力的大小，实现抓取与否的判断的缺陷。