多模态融合的桥梁病害检测与三维点云配准方法

本发明属于桥梁健康监测技术领域，且公开了多模态融合的桥梁病害检测与三维点云配准方法，具体步骤如下：S1、构建桥梁病害数据集采用四个公开数据集CFD、CrackTree200、Crack500和CrackSeg9k，以及自主采集的数据样本构建桥梁数据集。通过引入桥梁病害语义分割结果作为语义线索，构建多层次语义一致性配准框架，结合场景语义一致性掩码匹配模块抑制类内误匹配，提升三维点云配准精度；采用多半径环形区域语义特征提取与聚类优化策略，增强稀疏点云数据的特征完整性，同时基于轻量化编码器‑解码器框架融合RGB‑D多尺度特征，通过双分支注意力模块与自适应金字塔上下文模块实现复杂病害的精准分割，并将语义信息与三维点云深度融合，形成闭环反馈。