无人机集群巡检路径自适应避障方法、装置、设备及介质

本发明涉及无人机技术领域，揭露一种无人机集群巡检路径自适应避障方法，包括：获取无人机图像并分离前景背景，与视觉及激光雷达数据融合得到环境感知信息；结合无人机位置信息进行避障计算并压缩路径为航路点集；利用DWA算法预测运动轨迹，筛选得到避障路径规划结果；同步集群内无人机信息，设计协同飞行轨迹并更新集群状态；最后根据评价指标调整DWA算法，优化得到标准避障飞行路径。本发明还提出一种无人机集群巡检路径自适应避障装置、设备及存储介质。本发明可以提升无人机集群的避障能力。