考虑人驾车不确定性的高速公路入口匝道合流控制方法

本发明涉及一种考虑人驾车不确定性的高速公路入口匝道合流控制方法，属于智能交通控制技术领域。该方法包括：S1：构建软集合模型，对人驾车驾驶特性中的不确定因素进行量化表征；S2：根据NGSIM数据集获取高速公路入口匝道合流区的车辆轨迹数据，通过车辆轨迹数据对软集合模型中的参数进行标定；S3：采用“虚拟旋转”方法将合流控制问题转化成跟车控制问题，并建立跟车控制模型；S4：基于软集合模型，将对人驾车不确定因素的考虑引入到控制模型中，提出考虑人驾车不确定性的合流控制策略；S5：根据所提出的合流控制策略，通过SUMO交通仿真软件搭建高速公路入口匝道合流场景，对场景中的自动驾驶车辆施加控制并调整模型参数。