混驾场景下基于主从博弈的智能车辆换道决策方法

本发明提供了一种混驾场景下基于主从博弈的智能车辆换道决策方法，其在各类典型换道场景中综合考虑了人类驾驶员风格与周围车辆动态轨迹影响，建立了较为全面的基于主从博弈的多车博弈框架。针对智能车辆及相邻车道的人类驾驶车辆分别建立综合博弈代价和收益函数，并通过双层优化模型结构迭代计算最优的智能车辆加速度序列与换道时刻，能够在兼顾安全性、舒适性、通行效率等多方面的前提下实现智能车辆换道轨迹的精确规划。