可用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法及其应用

本发明公开了一种用于柔性底盘拓展连接的车辆主动悬架控制方法，包括：建立整车动力学模型，搭建单个主动悬架系统的动力学控制模型，并采用共识算法设计分布式控制策略。其中，建立整车动力学模型包括：车身与所有主动悬架系统的动力学模型；建立单个主动悬架系统的动力学控制模型包括：车身模块的动力学模型和单个车轮悬架模块的动力学控制模型；设计分布式控制策略包括：针对单个主动悬架系统的动力学控制模型设计控制策略，并采用共识算法实现整车最优控制。本发明能实现在各种连续随机路面条件下整车动态参数的最优控制，提升车辆行驶平顺性和操纵稳定性，大幅度减少主动悬架控制系统的计算成本和计算时间，降低对于主动悬架控制器的要求。