驾驶系统安全性评估方法、装置、系统及存储介质

本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种驾驶系统安全性评估方法、装置、系统及存储介质，用于通过多模态轨迹预测，结合主车和障碍物的相对位置准确衡量驾驶系统安全性。驾驶系统安全性评估方法包括：对主车和障碍物在未来第一预设时长内的轨迹进行多模态轨迹预测，得到目标主车轨迹集合和目标障碍物轨迹集合；在目标主车轨迹集合和目标障碍物轨迹集合中各选一条轨迹进行组合，得到多对轨迹组合；确定各对轨迹组合在未来第二预设时长内的初始危险性得分，并根据主车与障碍物在当前帧的相对位置确定当前帧对应的候选危险性得分；在第一预设时长内各帧对应的候选危险性得分中选择最大值，得到第一预设时长对应的目标危险性得分。