基于时序鸟瞰特征的轨迹注意力运动规划方法及模型

本发明公开了一种基于时序鸟瞰特征的轨迹注意力运动规划方法，包括：将观测数据输入运动规划模型，获得运动规划模型输出的轨迹预测指令；运动规划模型包括时空感知网络和运动规划网络，观测数据包括：图像信息和测量向量；时空感知网络根据图像信息输出动态感知特征，图像信息包括：历史环绕视觉图像、历史定位数据以及相机的内外参数矩阵，动态感知特征包括时序鸟瞰特征；运动规划网络根据环境特征和测量向量输出车辆未来的轨迹预测。本发明公开了一种基于时序鸟瞰特征的轨迹注意力运动规划方法及模型，通过时空鸟瞰图感知网络捕获多时刻场景变化并增强对动态环境的建模能力；基于注意力机制的运动规划网络，以充分挖掘感知特征的潜在价值。