面向无人海洋航行器自主回收的无人艇改进动态窗口局部路径规划方法、程序、设备及存储介质

本发明引入双动态窗口预测跟踪机制，模拟无人艇轨迹的同时，并行预测无人海洋航行器的未来轨迹，综合考量两者模拟轨迹计算出无人艇的期望线速度和期望角速度，有效减少不必要的绕行，提升回收作业的效率。本发明将航速动态约束算法融合进无人艇轨迹模拟流程，根据无人艇与无人海洋航行器的相对位置来动态调整模拟轨迹点处的线速度，使无人艇的预测轨迹更加贴近真实自主回收任务场景。本发明将用于自主回收的艏向制导算法与航速动态约束算法融合至动态窗口评价算法中，并对无人艇模拟轨迹的每一个轨迹点进行评估，确保整条轨迹都能够贴合艏向制导算法和航速动态约束算法，解决了传统动态窗口法与回收制导算法不兼容的问题。