难磨复杂构件的自适应机器人磨抛加工系统及方法

本发明提出一种难磨复杂构件的自适应机器人磨抛加工系统及方法，加工系统包括3D激光扫描仪，用于根据工件的形状和尺寸进行建模，并且按几何特征自动划分打磨区域及自适应路径规划；机械臂，用于夹持工件按规划路径移动；砂带浮动抛光装置；打磨装置，具有能够沿轴向上下移动的自适应磨抛机构，自适应磨抛机构用于对工件恒力打磨、实时补偿刀具磨损、径向振动辅助打磨以及根据需求更换打磨头。本发明可以对工件狭小内凹面和阶梯直角凹面圆角过渡处打磨，针对多品种难磨复杂构件的精密打磨需求，将工件按几何特征进行自适应工艺划分，通过将多个装置集中到一起形成多工艺组合的机器人磨抛加工系统，实现对难磨复杂构件的全方位打磨作业。