基于不确定性预测的动态环境三维高斯飞溅SLAM建图方法和装置

本发明公开了基于不确定性预测的动态环境三维高斯飞溅SLAM建图方法及装置，其方法包括：在动态环境下捕获图像和深度图，通过改进结构化3DGS，实现自适应结构化3DGS；通过正弦位置编码器将时序信息嵌入至3DGS属性解码器中；通过浅层多层感知机(MLP)将DINO视觉特征蒸馏至3DGS中；针对关键帧利用基于多模态一致性的动态区域识别方法，将识别出的动态掩膜内的特征点剔除；基于DINO视觉特征的不确定性预测方法，用于对动态区域进行持续优化，实现静态地图的稳健构建与动态干扰的有效抑制。本发明提升了地图表示紧凑性与动态适应能力，消除对先验的依赖，支持跟踪与地图优化并行执行，提升动态环境下的建图鲁棒性与定位精度。