一种航行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供了一种航行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于自主表面船舶路径规划技术领域，该方法包括：基于改进的FMM算法以及目标海域的代价场规划无人船的全局航行路径；在无人船沿全局航行路径航行的过程中，基于改进的DWA算法和基于无人船的动力学特性和目标海域的环境因素构建的PINN模型优化无人船的局部航行路径。本发明有效地解决了现有技术难以同时兼顾全局路径的最优性和局部路径的高预测精度的技术问题。