基于动态逆的倾转旋翼机过渡模态鲁棒飞行控制方法

本发明公开了一种基于动态逆的倾转旋翼机过渡模态鲁棒飞行控制方法，包括：倾转旋翼机的飞行控制系统基于当前的短舱倾转角和机体空速判断当前是否处于过渡模态；对于角速度环，构造内环非线性动态逆控制律，并结合I&I算法对系统扰动在线估计和补偿；设计非线性动态逆角速度控制器，并进行内环控制分配；对于姿态环，进行欧拉角与角速率的映射和控制增益调节；外环以期望空速和爬升率为目标，利用降阶模型计算外环状态的动态关系，并构造外环非线性动态逆控制律，通过加权伪逆分配产生俯仰角增量和总距增量，再分别在前向速度通道和垂向速度通道中完成控制指令分配；最后通过叠加控制指令，形成总俯仰角和总距角送入内环执行。