机械臂控制方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，机械臂系统包括机械臂和图像采集模组，机械臂设置有执行器，其中，通过图像采集模组采集放置在工作平面的待执行对象的对象普通图像和对象深度图像；通过目标检测模型对对象普通图像进行目标检测，得到待执行对象的目标检测结果，以及根据目标检测结果，获取待执行对象在像素坐标系的像素坐标；根据对象深度图像和像素坐标，获取待执行对象在图像采集模组的相机坐标系的第一三维坐标；根据第一三维坐标，获取针对机械臂的驱动参数驱动机械臂动作，使得执行器对待执行对象执行预设操作，相较于现有技术，本发明能够降低对机械臂进行控制的硬件成本和部署难度。