一种血管介入机器人多自由度递送方法

本发明提供一种血管介入机器人多自由度递送方法，主手装置包括操作杆组件；操作杆组件有轴向平移自由度与旋转自由度，通过操作人员手动操作操作杆组件远程控制从手装置的血管介入手术的递送套件对介入耗材进行轴向递送与旋转；递送套件设置多组；主手装置设置有两组，分别为第一主手装置与第二主手装置，两组主手装置共同控制从手装置上的任一组递送套件；或者第一主手装置同时控制两组递送套件的轴向递送自由度，第二主手装置控制同时控制两组递送套件的旋转自由度；本发明力反馈精度高，易操控，有利于医生对手术过程中的判断，同时利于医生远程操作控制，提高手术操作中的精度和稳定性。