中空旋转关节模组及人形机器人

本申请公开了一种中空旋转关节模组及人形机器人，涉及机器人领域。中空旋转关节模组包括谐波减速器、电机组件、编码器磁环组件和输出法兰。电机组件包括无框电机和电机法兰，转子转动地设置于定子的内侧，转子与电机法兰连接，以带动电机法兰转动，电机法兰与波发生器连接；编码器磁环组件的第一磁环设于第一磁环法兰，第一磁环法兰分别与电机法兰和波发生器连接，第二磁环设于第二磁环法兰，第一磁环和第二磁环位于同一平面；输出法兰包括法兰部和直筒部，直筒部的相对两端具有开口，直筒部穿设于谐波减速器、第一磁环法兰和第二磁环法兰设置，法兰部与谐波减速器连接。本申请提供的中空旋转关节模组结构紧凑，减小其整体长度，使其体积更小。