基于多无人机协同的配电线路巡检航线规划方法

本公开提供一种基于多无人机协同的配电线路巡检航线规划方法。应用于配电线路巡检技术领域，所述方法包括：构建表示无人机运行环境的图论模型，其中，所述图论模型的节点表示无人机的关键位置，边表示无人机的可达路径，边的权值根据环境感知数据动态调整；采用分层规划将待巡检的配电线路分配给多台无人机，生成各无人机的初始巡检航线；根据无人机的位置、续航能力、任务负载、电池状态和环境条件对初始巡检航线进行多因素协同优化，得到优化后的巡检航线；基于改进的马尔可夫决策对无人机的内层进行控制，以控制无人机按照所述优化后的巡检航线进行稳定飞行。本公开实现了无人机在复杂环境中的航线规划，提高了巡检的智能化水平。