基于改进蚁群-引导优化算法的移动机器人路径规划方法

本发明提出了一种基于改进蚁群‑引导优化算法的移动机器人路径规划方法。该方法在构建栅格地图环境后，通过引入动态选择因子优化蚁群算法的状态转移规则，提高搜索初期的效率；采用多步长搜索策略增强路径规划的灵活性，利用终点距离指数替代传统信息素浓度，降低陷入局部最优的风险；结合引导优化算法对路径进行平滑处理，实现可行域的迭代修正与全局路径优化。该方法具备良好的路径质量与收敛性能，适用于移动机器人路径规划任务。仿真结果表明，相较于传统蚁群算法及其改进型方法，本发明算法在路径长度、转角数量和收敛效率等方面均具有明显优势。