一种基于改进蚁群算法的无人机避障航线优化方法

本发明涉及无人机避障航线优化技术领域，具体公开一种基于改进蚁群算法的无人机避障航线优化方法，包括：基于改进蚁群算法和预获取的当前环境模型生成初始无人机避障航线；依次对无人机是否到达终点和是否检测到障碍物进行判断，基于两个判断结果触发改进蚁群算法重新规划航线；对重新规划后的航线进行三次优化，验证优化后的航线是安全的；更新当前环境模型；再次依次对无人机是否到达终点和是否检测到障碍物进行判断，基于两个判断结果结束优化方法。本发明能够针对复杂的动态环境，迅速生成避障航线。本发明在保证避障安全的前提下，消除了冗余航点，同时创造无人机平滑稳定飞行条件。