一种基于信息年龄的无人机数据采集避障轨迹优化方法

本发明公开一种基于信息年龄的无人机数据采集避障轨迹优化方法，属于无线通信技术领域，包括根据无人机悬停点位置、每类传感器选择集合以及无人机当前的数据采集轨迹，以最小化用户平均信息年龄为目标，以预设的无人机与用户的通信阈值、以及每类传感器的覆盖范围和精度要求为约束，构建用户获取数据的信息年龄最小化问题，并分解为无人机悬停点问题、传感器选择问题以及无人机轨迹优化问题，分别得到无人机悬停点最优解和参与数据采集的传感器集合最优解再优化无人机飞行轨迹求解无人机轨迹优化问题，得到无人机数据采集避障轨迹。本发明解决了现有技术在传感器区域无悬停数据采集时，无法有效减小用户平均信息年龄的问题。