一种光伏板清洁机器人的定速巡航控制方法及系统

本申请提供了一种光伏板清洁机器人的定速巡航控制方法及系统，方法应用于光伏板清洁机器人的控制模块，方法包括：接收遥控设备在定速循环模式下持续发送的控制指令；根据控制指令中的速度档位标志位和行动按键状态标志位获取目标速度信息，利用运动学逆解公式计算出左右轮的目标速度；通过运动学正解公式，根据左右轮的实际速度获取光伏板清洁机器人的实际速度信息；将左右轮的目标速度与对应的实际速度进行比较，得到每个轮的速度误差；通过PID控制算法对速度误差进行处理，得到用于调节驱动左右轮的电机的驱动信号，控制光伏板清洁机器人匀速行驶。本申请通过定速巡航控制，光伏板清洁机器人以恒定速度持续清洁光伏板。