一种主动式变角度激光雷达无人机的控制与定位方法

本发明公开了一种主动式变角度激光雷达无人机的控制与定位方法，包括变角度激光雷达动态控制模块、两阶段外参标定模块、雷达点云去畸变模块和融合定位算法模块，通过实时监测点云分布标准差与障碍物密度，动态调节迭代卡尔曼滤波的优化次数，显著提升复杂电磁干扰、密集植被遮挡等极端工况下的定位精度。结合抗差估计策略与协方差收敛阈值，系统可快速抑制传感器噪声与环境动态干扰，确保水平定位误差与高程误差值小，同时避免过拟合导致的收敛震荡。该机制通过滑动窗口统计点云离散度与栅格化密度映射，实现计算资源与定位精度的动态平衡，适用于输电线塔架、树冠层等异构场景的稳定作业需求。