融合感知模型的训练方法、融合感知方法、设备及介质

本申请提供了一种融合感知模型的训练方法、融合感知方法、设备及介质，涉及图像处理技术领域，其中，该方法包括：获取预设路侧场景数据集；根据每个路口的至少两个方向的历史路侧图像以及至少两个方向的相机参数，采用初始融合感知模型进行感知，得到至少一个预设交通参与对象的目标检测三维边界框；根据至少一个预设交通参与对象的真实三维边界框和各预设交通参与对象的目标检测三维边界框，对初始融合感知模型进行训练，得到目标融合感知模型。本申请减少对计算资源的浪费，同时提高对交通参与对象识别的准确性。