一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法及设备

本发明公开了一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法及设备，属于无人机路径规划领域，所述方法包括：步骤S1：所述无人机构建三维环境模型；步骤S2：所述无人机进行初步路径规划；步骤S3：所述无人机通过D2D通信进行信息共享；步骤S4：基于共享的信息，所述无人机之间基于一致性算法进行分布式协同决策；步骤S5：所述无人机按照所述搜索策略进行搜索，并对所述三维环境模型进行更新，返回步骤S2，直至多个所述无人机完成搜索任务。本发明能够提高无人机搜索路径规划的智能化水平，从而提高无人机搜索作业效率。