一种无人机多机协同动态路径规划方法

本发明公开了一种无人机多机协同动态路径规划方法，包括步骤一：建立包含无人机个体模型和飞行环境模型的多机协同飞行系统模型，步骤二：实时环境信息采集，步骤三：分布式协同决策与路径规划，步骤四：动态调整与防碰撞控制，步骤五：多机协同飞行控制，根据调整后的路径，生成每架无人机的飞行控制指令；本发明的有益效果是：多机协同飞行系统模型基于分布式控制架构，通过数据采集、信息融合、策略生成三个步骤实现模型整合，实现无人机间实时数据共享，当某架无人机检测到动态障碍物时，可触发集体路径重规划，确保多机在避障的同时保持队形稳定。