一种分层解耦的多无人机任务规划方法

本公开提供了一种分层解耦的多无人机协同任务规划方法。该方法针对地震灾后复杂环境下的多无人机任务规划问题，将任务规划分层解耦为三个阶段。首先将灾后环境模型转化为包括无人机节点与任务点节点的加权无向图；采用图神经网络对加权无向图进行特征提取，生成全局环境特征；基于全局环境特征生成任务分配的初始方案；然后基于航迹预测结果和灾后环境模型，采用粒子群算法进行任务分配；接着根据已分配的任务生成行动路径并规划无人机的动作，最后进行行动重规划，在任务执行过程中进行路径与行动调整。本发明实现了任务分配与行动规划的有效解耦，显著降低了任务规划的计算复杂度，提高了多无人机系统的任务规划效率和灾后复杂环境适应性。