复杂动态场景下飞行智能体环境感知与高精度地图构建法

本发明公开了一种复杂动态场景下飞行智能体环境感知与高精度地图构建法，首先构建OFDM信号发射接收模型；采用二维频域分解实现时延‑多普勒联合估计，结合光速参数解算动态目标距离；通过自适应阈值聚类算法处理雷达点云，利用迭代端点拟合生成向量化线特征地图；最后创新性地融合世界模型知识库构建置信度竞争机制，通过几何匹配与自由空间冲突法动态区分静态/移动目标，采用最小二乘优化实现位姿修正与全局地图一致性维护。本发明突破传统通信与感知融合系统硬件冗余度高、动态感知能力弱的局限，通过信号处理优化与先验知识融合显著提升动态目标测距精度并且降低计算复杂度，解决高压线路巡检等复杂动态场景下的实时导航与高精度建图难题。