一种用于油气田修井作业的机器人

本发明公开了一种用于油气田修井作业的机器人，属于修井领域，包括基座，所述基座上端设有第一轴，所述连接法兰一端固连变刚度腕部关节组件，所述变刚度腕部关节组件输出端固连中间法兰并通过中间法兰固连谐波减速器，所述谐波减速器输出端固连工具端快换连接口，所述末端驱动单元还包括处理单元。本申请机器人为六轴设计，具有精确定位和灵活移动特点，其向各方向移动时，坐标系的原点位于井口中心，因此该机器人移动时，相对于井口的位移、角度等是已知的，且可以利用各种内部和外部的传感器对机器人进行精确定位，再利用工具端快换连接口配合特定的执行机构来完成管杆的上卸扣、来回移运等动作。