移动机器人的动态事件触发跟踪控制方法及相关装置

本发明公开了一种移动机器人的动态事件触发跟踪控制方法及相关装置，为履带式移动机器人设计了事件触发跟踪控制方法，无需频繁调整行驶速度和转向角速度，降低了电机的机械磨损，提高了机器人的能源利用效率，满足了野外长耗时任务的要求。并且构建了动态事件触发信号传输方案，传输方案中的阈值可跟随速度偏差与角速度偏差自动调节，能够判断当前控制信号有无必要传输；与已有静态方案相比，可以进一步降低信号传输频率。从而解决了现有履带式移动机器人对其携带能源利用率低，且对其电机的机械磨损较大的问题。