一种基于残差连接的全局特征融合6D位姿估计方法

本发明涉及人工智能的技术领域，公开了一种基于残差连接的全局特征融合6D位姿估计方法，包括构建位姿估计网络模型；所述位姿估计网络模型以DenseFusion网络架构为基础，其采用SE‑ResNet特征提取网络对RGB图像进行颜色特征提取，采用PointNet网络对深度图像进行几何特征提取，在将颜色特征和几何特征融合后，经由RealFormer模块进行全局上下文特征提取，以此进行6D位姿估计；利用数据集对位姿估计网络模型进行训练，并利用训练好的位姿估计网络对待检图像进行位姿估计。