一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置

本申请公开了一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置，涉及手术机器人技术领域，包括：基于病灶CT图像建立病灶三维模型，获取目标区域和其边界坐标，计算坐标转换矩阵进行空间配准得到统一坐标系；根据用户控制指令选择移动模式；记录用户的操作数据，对用户分类得到对应的力速曲线、力度位移序列和习惯性力度，建立综控模型和误差补偿模型；进入精调模式时，将实时距离、用户类型和力度位移序列输入综控模型中，确定调控方案，根据实时定位误差反向修正输出位移，使辅助手术器械达到目标位置；实现了腹腔镜手术机器人滑台（2）的高精度运动控制，显著缩短手术时间，准确快速定位辅助器械的目标位置，提高手术效率。